De acordo com o canal de televisão NHK, a descoberta foi feita por especialistas do Instituto de Tecnologia de Kyushu. O submarino encontrava-se a 90 metros de profundidade no fundo da baía de Wakasa. Os três navios não foram destruídos em combate, tendo sido intencionalmente afundados pela Administração Ocupacional dos EUA depois da guerra, em 1946.
O U-511, com 77 metros de comprimento, foi construído em 1941 pela Alemanha nazista. Mais tarde, foi rebatizado como Ro-500 quando foi entregue à Marinha Imperial Japonesa em 1943, depois de ter sido usado para transportar documentos confidenciais para o Japão. Os outros dois navios foram identificados como o I-121, fabricado pela empresa Kawasaki Heavy Industries, e o Ro-68, construído pela Mitsubishi Heavy Industries, com 85 metros e 76 metros de comprimento respectivamente.
A equipe capturou imagens do Ro-500 e do I-121 através de um submersível não tripulado de controle remoto. Segundo os pesquisadores, os três navios de guerra estão quase intactos e encontram-se em posição vertical no fundo do mar, a uma profundidade entre 80 e 90 metros.