"Ninguém pode ficar em casa. Ninguém pode se ajoelhar diante da ditadura", afirmou ele, segundo publicado pela agência Reuters.
Foi o primeiro ato público após a disputa no domingo passado, quando opositores afirmaram que foram impedidos de entrar no Congresso, que elegeu como novo presidente da Assembleia Nacional o deputado Luis Parra.
Em resposta, a oposição fez uma sessão improvisada em um jornal local e reelegeu Guaidó como presidente da Casa.
Dois dias depois, houve nova confusão no Parlamento na primeira sessão do ano, quando Guaidó prestou juramento como "presidente encarregado" da Venezuela, após brigar com as forças de segurança que impediam a entrada no Congresso de deputados considerados inabilitados pelas autoridades.
Em um breve discurso feito numa rua de Caracas, Guaidó exortou "milhões" de venezuelanos a, "todos juntos", empurrar para "abrir as portas da liberdade e de democracia" no país.
Segundo ele, os deputados opositores não podem enfrentar o governo "sozinhos", por isso "é preciso sair às ruas para protestar e exigir, organizados, juntos a empurrar".
Guaidó disse ainda que vai revelar na semana que vem seus planos para "retomar" a sede do Parlamento, que segundo a oposição permanece sob custódia militar. Ele afirmou também que o legislativo pode realizar sessões em qualquer dia e lugar.
Governo fará marcha ao Congresso
O governo, por sua vez, anunciou que fará uma marcha em direção ao Congresso na terça-feira (14). Maduro reconheceu Parra como novo presidente do Parlamento e afirmou que Guaidó e os opositores não entraram no Congresso, no dia em que Parra foi eleito, pois sabiam que perderiam a votação.
O líder opositor afirmou ainda que não considera provável um diálogo com Maduro.
"Não é que não desejemos uma negociação. É que consideramos isso altamente improvável. Fomos enganados repetidamente", disse.
A declaração de Guaidó surge após o secretário de Estado dos EUA, Mike Pompeo, sugerir diálogo para resolver a crise na Venezuela.
Pompeo sugeriu negociações
"Negociações podem abrir caminho para a crise por meio de um governo de transição que organizará eleições livres e justas", afirmou Pompeo.
Os EUA reconheceram Guaidó como "presidente interino" da Venezuela, assim como o Brasil. Assessores de Guaidó e Maduro mantiveram conversas no ano passado, sob mediação da Noruega, mas as negociações foram rompidas em agosto.