A informação foi confirmada pelo Ministério das Relações Exteriores espanhol.
"Leopoldo López chegou neste domingo a Madri, podendo se encontrar com sua família", disse a chancelaria por meio de um comunicado.
Além disso, o comunicado garantiu que a "decisão de sair da embaixada" tinha sido "pessoal e voluntária" por parte de López.
O líder do partido Vontade Popular aterrissou no aeroporto internacional Madri-Barajas e, com ajuda das autoridades, saiu sem ser visto do local rumo à residência de sua família na capital espanhola.
Madri abriga outros opositores venezuelanos
O pai de López, Leopoldo López Gil, eurodeputado pelo Partido Popular espanhol, disse à agência AFP que seu filho tinha deixado a Venezuela de forma "clandestina" através da fronteira com a Colômbia e agora estava em sua casa em Madri.
Outros políticos opositores venezuelanos vivem na cidade, como o ex-prefeito de Caracas Antonio Ledezma.
Após a fuga de López, o Serviço Bolivariano de Inteligência Nacional da Venezuela (SEBIN) realizou no sábado (24) uma busca em um edifício habitacional onde reside pessoal diplomático e de segurança espanhol. Um segurança privado da delegação e uma funcionário de López foram presos.
'Novo terreno de luta'
A chancelaria espanhola condenou as ações como um "descumprimento das obrigações contidas na Convenção de Viena sobre relações diplomáticas".
Em um série de mensagens no Twitter, López afirmou que do seu "novo terreno de luta" seguirá "trabalhando dia e noite" contra o governo de Nicolás Maduro, sob a liderança do autoproclamado presidente interino da Venezuela, Juan Guaidó.
Deste novo terreno de luta, continuaremos cumprindo de maneira inquebrantável com as responsabilidades atribuídas como Comissários do Centro do Governo do Governo Interino da Venezuela. Sob a liderança do presidente @jguaido e em coordenação com a Assembleia Nacional, a unidade democrática e aliados internacionais de nossa luta, estamos seguros de que a Venezuela será livre e democrática
López liderou tentativa de golpe
O líder opositor estava asilado na residência do embaixador espanhol desde o fracasso de uma insurreição militar liderada por ele em abril de 2019.
López tinha sido detido em 2014, após comandar uma onda de protestos contra Maduro. No ano seguinte, ele foi condenado a 14 anos de prisão por incitação à violência. Em 2017, o ex-prefeito de Chacao deixou a penitenciária e passou a cumprir pena em prisão domiciliar.
Em abril de 2019, Leopoldo López foi visto nas ruas, ao lado de Guaidó, durante a insurreição militar que acabou frustrada pelo governo venezuelano. Logo depois, o opositor buscou abrigo na residência diplomática do Chile e, em seguida, transferiu-se para a casa do embaixador espanhol.