Segundo a família, ele morreu em casa em função dos problemas de saúde que vinha enfrentando desde que teve um AVC, em 2020. Na ocasião, o ator ficou três meses internado e precisou de aparelhos para respirar.
Nascido em 9 de dezembro de 1933, na pequena cidade de Monte Santo, em Minas Gerais, Milton Gonçalves fez mais de 40 novelas.
Entre os clássicos dos quais participou estão as novelas "Irmãos Coragem" (1970) e "Escrava Isaura" (1976) e a série "A Grande Família" (1972), relembrou o portal G1.
Sua atuação como "Pai José" na segunda versão da novela "Sinhá Moça" (2006) lhe valeu a indicação para o prêmio de melhor ator no Emmy Internacional.
Na cerimônia, realizada no mesmo ano, ele apresentou o prêmio de melhor programa infantojuvenil (hoje extinto) ao lado da atriz americana Susan Sarandon. Milton foi o primeiro brasileiro a apresentar o evento.