O evento ocorre na Zona Portuária do Rio de Janeiro e antecede a cúpula de chefes de Estado do grupo, marcada para os próximos dias 18 e 19.
Amorim participou da plenária sobre reforma da governança global, uma das prioridades da presidência brasileira do G20.
Ele afirmou que a criação do G20 foi "um passo extraordinário" para mudar a estrutura de poder, incluindo países em desenvolvimento e do Sul Global nas tomadas de decisões, mas afirmou que o G20 ainda pode avançar.
"Se o G20 fosse um pouquinho menos europeu e mais africano seria mais próximo da realidade. Mas o G20 está próximo desse equilíbrio."
Ele frisou a importância de fortalecer o G20 e o BRICS na busca pelo multilateralismo e criticou o sistema atualmente vigente.
"A carta das Nações Unidas começa com 'Nós, os povos', mas é mentira. Os povos não estão lá", afirmou.
Amorim também enfatizou que "trabalhar pela paz não é só defender um ideal pacífico", sendo necessária também a busca pelo equilíbrio.
"Não há paz no mundo se não houver equilíbrio. Por isso que o Brasil e outros países têm defendido o conceito de multipoaridade."
O assessor especial da presidência encerrou sua fala com um recado aos jovens presentes na plenária.
"Persistam, porque isso que está acontecendo é uma revolução, tornar a Carta da ONU, o que [ela] diz em seu princípio, uma realidade", disse Amorim.
Além de Amorim, participam da plenária Yildiz Temürtürkan, coordenadora internacional da Marcha Mundial das Mulheres (MMM), Ha Joon Chang, economista e autor do best-seller Chutando a Escada, e Antonio Lisboa, representante da Sindical Internacional (CSI).