Segundo relata a AP, a adoção da lei foi uma das principais promessas da coalizão opositora na última campanha eleitoral legislativa.
O presidente venezuelano, Nicolas Maduro, disse que vai vetar a lei.
"Tenha certeza de que esta lei por aqui não passa, cavalheiro. Leis para proteger terroristas e criminosos, não passarão. Façam o que fizerem", alertou o mandatário, antes da votação na segunda e última leitura do projeto.
A lei poderia tirar da prisão cerca de 78 "presos políticos". Trata-se de um grupo de líderes políticos presos, a quem o governo culpa por ter incitado violentos protestos em fevereiro de 2014 que levaram a dezenas de mortos e feridos no país.
No entanto, até agora não está claro se a anistia entrará em vigor, pois Maduro pode enviar a lei para revisão do Supremo Tribunal venezuelano.